Automatisk vagga

Helt plötsligt har det uppkommit nya prioriteringar i livet, så då måste ju även mitt prylbyggande anpassa sig därefter. Jag har därför byggt en automatisk vagga för vårt babyskydd, kommer troligen även att användas på andra stolar/sängar.

Det hela är en ganska simpel konstruktion där ett

servo med hjälp av ett gummiband drar i vaggan. För att styra servot har jag satt ihop ett kort med en pic12f675 där enbart två I/O pinnar används, en utgång till servot (GPIO5) och en ingång för att växla mellan hastigheter (GPIO4).

För att vara portabel använde jag bara ett par kardborreband för att fästa anordnigen på ett bordsben respektive stolen.

Koden för projektet hittar ni här.

Här kommer även ett litet klipp på hur det hela funkar (utan barn i stolen). Jag ska nog försöka gör något åt ljudet från servot, troligen genom att bygga in i en låda och använda ett längre snöre som kopplar till gummisnodden för att öka avståndet lite.

IMU för styrning av servon

Nu har jag kopplat ihop IMU och servon så att servopositionerna bestäms av roll och pitch på IMUn, mest för att se att hela kedjan fungerar. På samma sätt ska vi ju styra quadcoptern är det tänkt.

Ett till servo

Inte lika långt mellan inläggen denna gång...

Var på PowerToys efter jobbet idag och köpte ett till servo. Gick ganska smärtfritt att modda min konstruktion för att även styra höjdled:


Interfacet till datorn fanns redan sen tidigare, jag har lagt in stöd för 8st servon.


Med java appleten var det lika smidigt, bara att även ta hänsyn till avläst y värde på muspekaren, resultatet...






Källkoden för java-appleten finns på http://code.google.com/p/usb-interface-gui/, den är endast en moddad version av det som ingår i webcam-server.

Webbkamera med servo

Ett tag sedan förra inlägget, men har nu modifierat mitt tidigare projekt för att styra även servon. Det som krävs för detta är pulser på 1.5 - 2.5 ms med en periodicitet på 20ms.

Anledningen till att jag behövde införa detta är att jag och Torkel har börjat bygga en quad-copter och där behöver man denna styrning till motorerna.

Men i torsdags fick jag låna ett servo av Torkel så då var jag ju tvungen att hitta på något att använda det till, det blev att styra en webbkamera. Den går att styra från mitt java gui men har även gjort ett interface i php för att styra över nätet.


Här kan du se två filmer över kameran, den ena är just på kameran när den styrs från java-appleten, den andra över datorns syn över det hela.




För att få till en exakt syrning av servona är man tvungen att generera ganska exakta längde på pulserna, så mitt gamla program på usb-kortet var inte tillräckligt bra. Där hanteras USB rutinerna nämligen genom pollning. Jag löste det genom att ladda hem en ny version av grundversionen till programmet från Microchips hemsida, i detta kan jag använda interrupt för styrningen av tiderna som då blir väldigt exakta.