IMU för styrning av 3d kub

På vår väg mot en quadcopter har jag och Torkel nu köpt in en IMU(Inertia Measurement Unit) för att förhoppningsvis kunna få en stabil farkost. Som en tidig test har jag tagit in mätvärdena från sensorn till en Java applikation där en kub visas. Kuben roteras runt x, y, och z axeln efter vad sensorn läser av.

Nu är det inga beräkningar av euler vinklar eller motsvarande, utan enbart en summering av förändringar på respektive axel som jag tar hänsyn till. Men det räcker för att jag ska lägg upp en liten videosnutt.




IMU:n är en "6DOF Razor" från SparkFun där vi även köpt ett par XBee för att kommunicera med vår helikopter.

Ett till servo

Inte lika långt mellan inläggen denna gång...

Var på PowerToys efter jobbet idag och köpte ett till servo. Gick ganska smärtfritt att modda min konstruktion för att även styra höjdled:


Interfacet till datorn fanns redan sen tidigare, jag har lagt in stöd för 8st servon.


Med java appleten var det lika smidigt, bara att även ta hänsyn till avläst y värde på muspekaren, resultatet...






Källkoden för java-appleten finns på http://code.google.com/p/usb-interface-gui/, den är endast en moddad version av det som ingår i webcam-server.

Webbkamera med servo

Ett tag sedan förra inlägget, men har nu modifierat mitt tidigare projekt för att styra även servon. Det som krävs för detta är pulser på 1.5 - 2.5 ms med en periodicitet på 20ms.

Anledningen till att jag behövde införa detta är att jag och Torkel har börjat bygga en quad-copter och där behöver man denna styrning till motorerna.

Men i torsdags fick jag låna ett servo av Torkel så då var jag ju tvungen att hitta på något att använda det till, det blev att styra en webbkamera. Den går att styra från mitt java gui men har även gjort ett interface i php för att styra över nätet.


Här kan du se två filmer över kameran, den ena är just på kameran när den styrs från java-appleten, den andra över datorns syn över det hela.




För att få till en exakt syrning av servona är man tvungen att generera ganska exakta längde på pulserna, så mitt gamla program på usb-kortet var inte tillräckligt bra. Där hanteras USB rutinerna nämligen genom pollning. Jag löste det genom att ladda hem en ny version av grundversionen till programmet från Microchips hemsida, i detta kan jag använda interrupt för styrningen av tiderna som då blir väldigt exakta.

USB interface kort med Java GUI

I förra veckan var jag och Torkel på Admittansen och fixade ihop ett usb kort med lite analoga ingångar samt digitala in/utgångar. I helgen satt jag och skrev ihop ett gui i Java för att styra kortet. För att smidigt kunna testa algoritmer för styrning så har jag även lagt till scriptmöjligheter.

Ett exempel på hur det kan se ut finns på videon här, jag styr en RGB lysdiod och en 1W led och låter dem bero på tiden samt en av analogingångarna. Koden för gui:t finns att ladda hem här.