IMU för styrning av servon

Nu har jag kopplat ihop IMU och servon så att servopositionerna bestäms av roll och pitch på IMUn, mest för att se att hela kedjan fungerar. På samma sätt ska vi ju styra quadcoptern är det tänkt.

IMU för styrning av 3d kub

På vår väg mot en quadcopter har jag och Torkel nu köpt in en IMU(Inertia Measurement Unit) för att förhoppningsvis kunna få en stabil farkost. Som en tidig test har jag tagit in mätvärdena från sensorn till en Java applikation där en kub visas. Kuben roteras runt x, y, och z axeln efter vad sensorn läser av.

Nu är det inga beräkningar av euler vinklar eller motsvarande, utan enbart en summering av förändringar på respektive axel som jag tar hänsyn till. Men det räcker för att jag ska lägg upp en liten videosnutt.




IMU:n är en "6DOF Razor" från SparkFun där vi även köpt ett par XBee för att kommunicera med vår helikopter.